码垛机器人按其结构分为四种常见类型:

1.笛卡尔码垛机器人；

2.全关节结构堆垛机器人；

3.平行四边形结构码垛机器人；

4.直线和水平多关节堆垛机器人。

这四种码垛机器人用于不同的码垛场合，下面介绍。

笛卡尔坐标码垛机器人，又称桁架码垛机器人或龙门码垛机器人，以XYZ直角坐标系为基本数学模型，以伺服电机和步进电机为基本工作单元，可到达XYZ三维坐标系中的任意点，遵循可控的运动轨迹。

全关节堆垛机器人有四个操作度，即四个旋转关节，适用性强。广泛用于纸箱、塑料盒、瓶、袋、桶、薄膜制品、灌装制品的堆垛。它结构简单，运动平稳，堆垛过程完全自动化，正常运行时不需要人工干预。

平行四边形码垛机器人由两个直轴和复杂的铰链结构放大，不仅零件多、安装复杂，而且不需要算法支持，所以低端码垛机器人基本以这种结构为原型。

线性水平多关节码垛机器人具有与全关节机器人相同的稳定性和效率，具有与平行四边形码垛机器人相同的圆柱坐标系，并且具有与矩形码垛机器人相同的低成本。