装配机器人是柔性自动化装配体系的中心设备，由机器人操作机、操控器、结尾执行器和传感体系组成。其间操作机的结构类型有水平关节型、直角坐标型、多关节型和圆柱坐标型等；操控器一般选用多CPU或多级计算机体系，完成运动操控和运动编程；结尾执行器为习惯不同的装配目标而规划成各种手爪和手腕等；传感体系又来获取装配机器人与环境和装配目标之间相互作用的信息。